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张鲁早就听说过马超的威名，见他来投，十分高兴，当即封马超为镇南将军，让他率军驻守阳平关。可张鲁的手下却对马超心怀嫉妒，纷纷在张鲁面前说马超的坏话：“主公，马超乃虎狼之将，不可轻信。他连自己的父亲都能连累，难保不会背叛主公啊！”张鲁本就是个优柔寡断的人，听了手下的话，便渐渐疏远了马超。
后来，刘备率军入川，攻打刘璋。刘璋派人向张鲁求救，张鲁便派马超率军去援助刘璋。马超率军来到成都城外，本想与刘备一战，可他见刘备仁厚，又听闻刘备礼贤下士，便动了归降之心。刘备也早就想招揽马超，便派诸葛亮去劝降马超。马超见刘备真心相待，便答应归降刘备。
马超归降刘备后，立即率军来到成都城下，向刘璋喊话：“刘璋！我乃马超是也！如今我已归降刘皇叔，你若识时务，便速速开城投降，免得百姓受苦！若不然，我率军攻破城池，定斩不饶！”刘璋本就已是强弩之末，听闻马超归降了刘备，又见成都城外马超的大军严阵以待，吓得魂飞魄散，当即决定开城投降。刘备不费一兵一卒，便夺取了成都，平定了西川。
刘备平定西川后，封马超为平西将军，镇守临沮。后来，刘备在汉中称帝，建立蜀汉政权，又封马超为骠骑将军，领凉州牧，进封斄乡侯。马超终于在蜀汉找到了自己的归宿，他一心想辅佐刘备，北伐中原，消灭曹操，为父亲和家人报仇。
可天不遂人愿，马超因为常年征战，又心怀家国之痛，身体早已垮了。公元222年，马超病重，卧床不起。他知道自己时日无多，便给刘备写了一封信，信中写道：“臣门宗二百余口，为曹操所诛略尽，唯有从弟马岱，当为微宗血食之继，深托陛下，余无复言。”这封信，字字泣血，满是马超对家族覆灭的悲痛，以及对马岱的托付。
不久后，马超便在临沮病逝，年仅四十七岁。刘备得知马超去世的消息，悲痛不已，追谥马超为“威侯”，让马岱继承了马超的爵位。
马超的一生，是勇武的一生，也是坎坷的一生。他少年成名，威震凉州；潼关一战，吓退曹操，留下“割须弃袍”的传奇；归降蜀汉后，又助刘备夺取成都，成为蜀汉五虎将之一。可他也因起兵反曹，连累家族覆灭，一生都活在报仇的执念与失去亲人的痛苦中。
正如《三国志》中所言：“马超阻戎负勇，以覆其族，惜哉！能因穷致泰，不犹愈乎？”马超凭借自己的勇武，在乱世中闯出了一片天地，却也因勇武而付出了沉重的代价。可即便如此，他那杆虎头湛金枪，那匹里飞沙宝马，以及他在潼关城下的英姿，早已深深印在了后人的心中。千百年来，人们依然记得，汉末三国时期，有一位来自西州的虎将，名叫马孟起。