投降。黄忠乘胜追击，一举夺取了定军山，为刘备夺取汉中奠定了坚实的基础。
消息传到刘备营中，刘备大喜过望，亲自率军前来迎接黄忠。他握住黄忠的手，激动地说：“汉升将军，定军山一役，将军斩夏侯渊，破曹军，某必当重赏将军！”随后，刘备论功行赏，封黄忠为征西将军。
建安二十四年，刘备在汉中称帝，建立蜀汉政权，大封群臣。他力排众议，封黄忠为后将军，与关羽、张飞、马超、赵云同列，合称“五虎将”。消息传到荆州，关羽起初不服，道：“某乃主公二弟，张飞乃三弟，马超乃西州名将，赵云久随主公，黄忠不过一降将，怎能与某同列？”
诸葛亮得知后，急忙写信给关羽，信中写道：“汉升将军虽为降将，却勇毅冠三军，定军山一役，斩夏侯渊，夺汉中，此等功绩，足以与将军同列。将军乃主公手足，当以大局为重，切勿因私怨而误国事。”关羽见信后，才恍然大悟，对黄忠的功绩心生敬佩，不再反对。
可天不遂人愿，就在黄忠达到人生巅峰之际，身体却渐渐垮了。常年的征战，让他身上落下了许多伤病，加上年事已高，抵抗力越来越弱。建安二十五年（公元220年），黄忠在成都病逝，享年七十三岁。
刘备得知黄忠去世的消息，悲痛不已，亲自前往黄忠府中吊唁，追谥黄忠为“刚侯”，并令黄忠的儿子黄叙继承爵位。可惜黄叙体弱多病，不久后也去世了，黄忠一脉就此断绝。《三国志》中言道：“黄忠常先登陷阵，勇毅冠三军。”这是对黄忠的中肯评价！