后海鸦儿胡同，名义上属于李笙李椽姐弟俩的那座四合院的东跨院里，那株百年老柿子树挂满了青黄相间的果子，雨后的水汽混着初秋的微凉，漫过朱红门廊，渗进这间被临时“征用”成了会议室的儿童活动房。
一块幕布上，正在反复播放一段视频，一架结构裸露的四旋翼无人机摇晃着升空，螺旋桨气流掀动着一盆绿萝的叶子。
画面模模糊糊断断续续，像是隔着一层毛玻璃。
五分钟后，这玩意儿猛地一沉，歪斜着砸在铺着防护垫的地板上。
田宇一伸手，暂停了画面，转向身后，围坐在一起的几人。
“就这些了，新的改进型，比上次稳了点，至于图传.....你们也看到了，还是老样子。核心问题，有改进，但不多。”
“飞控用的传感器，精度和漂移还是老大难，卡尔曼滤波在现在的AR9上跑，实时性还是不够理想，稍微有点风就得玩儿完，至于电池......”
田宇苦笑一下，“从姑苏实验室那边能拿到的最优电芯，能量密度117。”
“挂载系统总重1.2公斤，最多坚持，6分40秒。塞进更大容量的，重量就超标，飞起来更费电，现在就是个恶性循环。”
“图传模拟信号的天花板就在那儿，清晰度、延迟，没得救。GpS？民用模块就这水平，10米精度，悬停就是做梦，飞出去，能不能找回来全凭运气。”
说完，屋里一片沉寂，李乐盘腿坐在地垫上，怀里的李笙刚被那晃动的画面吸引，此刻正睁着乌溜溜的大眼睛，好奇地看着幕布。
一旁的李椽，正全神贯注地试图把一块形状怪异的积木塞进错误的孔洞里，小眉头微微皱着。
宋襄这时接茬道，“这东西，航模发烧友觉得操作门槛高过固定翼。摄影么，能拍稳的三轴云台系统还不成熟。”
说着，瞥了眼幕布右下角的窗口，“小陆，你那边的软件还有空间吗？”
窗口里，陆小宁捏着鼻梁，“oS层调度我已经榨干潜力了。问题在物理层，硬件传过来的传感器数据带着高频噪声，降噪处理一上，就撞上AR9算力天花板。”
郁葱顶着乱糟糟的头发从小陆身边钻了出来，几乎顶到摄像头，“电池！电机！传感器！全是上游卡脖子！”
“我拆了今年的新款诺基亚，里面的ES陀螺漂移一个熊样。没有能量密度高的新电池构型，没有精度提升一个数量级的微陀螺，没有价格打骨折的高性能cU，三个字，呵呵呵。”
屏幕上的陆小宁忽然前倾，声音很清晰，“胖子，电调的实时线程优先级设定能提升吗？还有RtoS的内核抢占延迟？”
“试过，”田宇叹气，“系统调度本身带来的延迟就够喝一壶了。”
边上的曹鹏挪了挪屁股，蹭到电脑前一摁，把那段模糊的航拍视频又放了一遍。
旋翼机在屋顶高度吃力地对抗着气流，画面不断抖动、扭曲，传回的地面影像糊成一团黄绿相间的色块。
“葱哥说得白了些。”曹鹏扭头找了找，从李椽的小屁股底下，找到激光笔，点着画面上机腹露出的线路，“续航勉强撑过5分钟，全靠堆电池。”
“卡尔曼滤波算力不够，收敛速度在现有算力和数据精度下，基本到顶