轸的祖上，原是曲沃公族的一支，可惜到了他父亲这一辈，家道中落，父亲早逝，只剩下他和母亲相依为命。好在祖上留下了几间祖屋，还有一箱兵书——这箱兵书，成了先轸少年时最珍贵的宝贝。
那年先轸十七岁，身高八尺有余，浓眉大眼，鼻梁高挺，站在人群里格外显眼。他不爱和同龄子弟斗鸡走狗，也不爱学那些诗词礼仪，唯独痴迷兵书。每天天不亮，他就抱着《太公兵法》《司马法》在祖祠的院子里读，读到兴起，还会拿起木戈，对着树干比划招式。
有一回，曲沃城里的几个贵族子弟来挑衅。为首的是大夫郤芮的侄子郤虎，此人仗着叔叔有权有势，平日里横行霸道。他见先轸天天躲在祖祠里读兵书，便带着人闯进来，一脚踢翻了先轸的书箱：“先轸！你个没落的破落户，读这些死人书有什么用？还想当将军不成吗？”
先轸当时正读到《太公兵法》里“兵者，诡道也”一句，被郤虎打断，也不生气，只是捡起兵书，拍了拍灰尘：“郤虎，兵法之道，非你所知。若有一日国难当头，你这等只会逞凶的莽夫，怕是连怎么死的都不知道。”
“好你个小崽子，还敢顶嘴！”郤虎大怒，挥拳就朝先轸打来。可他没料到，先轸不只读兵书，也练拳脚——他侧身一躲，顺势抓住郤虎的手腕，轻轻一拧，郤虎便痛得哇哇大叫。旁边的子弟们想上来帮忙，先轸正色说道：“你们若想动手，先问问我这杆木戈。不过我劝你们，与其在这里无事生非，不如多学点有用的本事，晋国若要强大，靠的可不是仗势欺人。”
子弟们被先轸的气势镇住，扶着郤虎灰溜溜地走了。这事很快传到了曲沃大夫狐突的耳朵里——狐突是晋国公子重耳的外祖父，当时重耳正在曲沃招揽人才，狐突便把先轸的事告诉了重耳。
重耳一听，来了兴趣。这重耳可不是寻常公子——他是晋献公的次子，为人宽厚，素有贤名，当时正暗中招揽贤才，为日后做准备。第二天，重耳便带着赵衰、狐偃（狐突之子）、贾佗、魏犨四人，专程去祖祠拜访先轸。
先轸见重耳一行人进来，不卑不亢，只是拱手行礼：“在下先轸，见过公子。”
重耳笑着走上前：“久闻先生精通兵法，今日特来请教——若两国交兵，敌强我弱，当如何应对呢？”
先轸闻言，眼睛一亮，指着院子里的几棵树：“公子请看，这几棵树，左边的高，右边的矮。若矮树是我军，高树是敌军，高低立判。可若是把矮树移栽到山岗上，高树种在洼地，如此一来，矮树虽矮，却占了地势；高树虽高，却被地形所困。这便是‘以地形补实力，以诡道破强敌’。”
赵衰在一旁点头：“先生此言，正是兵书中‘凡战者，以正合，以奇胜’的道理。”
狐偃也道：“若我军能如先生所言，善用地形、巧用诡道，何愁敌强我弱？”
重耳越听越高兴，当即说道：“先生之才，远超寡人预期。寡人欲招揽先生为门客，与赵衰、狐偃等人共辅晋国，不知先生愿否？”
先轸望着重耳，又看了看身边的几位贤士，躬身一拜：“轸虽不才，愿为公子效犬马之劳！”
从此，先轸便成了重耳“五贤士”之一（另四位是赵衰、狐偃、贾佗、魏犨），跟着重耳学习、谋划，这也为他日后辅佐重耳成就霸业，埋下了伏