仇？你快走吧，不要管我！”
说完，伍尚整理好衣冠，毅然跟随楚国使者前往郢都；伍子胥则在兄长的掩护下，带着少数侍从，乔装打扮，逃离了楚国封地，向吴国方向奔去。
伍尚抵达郢都后，立刻被费无极下令逮捕。随后，费无极又向楚平王进言：“伍尚已被擒获，伍子胥却逃走了，此人不除，必为楚国大患。不如现在就处死伍奢、伍尚。”
楚平王此时已对费无极言听计从，当即下令将伍奢、伍尚父子押往郢都的闹市处死。临刑前，伍奢望着天空，悲愤地喊道：“费无极奸佞小人，构陷忠良，诛杀太子，我伍氏若有子孙存世，必当覆灭楚国，诛杀奸贼，以报今日之仇！”
伍奢、伍尚父子被杀的消息传到伍子胥耳中时，他正逃亡至楚国与吴国交界的昭关（今安徽含山境内）。听闻父亲与兄长的死讯，伍子胥悲痛欲绝，几乎晕厥。他对着楚国的方向跪地叩拜，发誓道：“父亲、兄长，你们放心，我伍子胥必诛杀费无极、楚平王，为父兄报仇！”
昭关是楚国通往吴国的重要关口，楚平王早已下令在昭关张贴伍子胥的画像，悬赏捉拿他。伍子胥在昭关附近的山林中躲藏了数日，因焦虑过度，竟一夜之间头发全白——也正因如此，他在过关时，守关的士兵未能认出他，最终成功逃离楚国，进入吴国境内。
伍子胥抵达吴国后，起初并未得到吴王僚的重用。当时吴国的公子光（即后来的阖闾）素有野心，意图夺取吴王僚的王位，他听闻伍子胥的才能，便暗中派人联络伍子胥，希望能得到他的辅佐。
伍子胥深知，若想借助吴国的力量复仇，必须先帮助公子光夺取王位——吴王僚对楚国并无敌意，且对伍子胥始终存有戒心，而公子光有勇有谋，有打败楚国，称霸天下的雄心若能辅佐他即位，必能推动吴国伐楚。因此，伍子胥决定与公子光合作，他不仅为公子光制定了夺取王位的计划，还推荐了刺客专诸，帮助公子光在宴会上刺杀了吴王僚。
公元前515年，公子光即位，是为吴王阖闾。阖闾即位后，任命伍子胥为行人（掌管外交与军事谋划的官员），对他极为信任，凡事都与他商议。伍子胥也不负阖闾的信任，开始全力辅佐阖闾治理吴国。
同时，他还推荐了军事家孙武给阖闾，孙武的到来，进一步提升了吴军的战斗力。
在伍子胥、孙武的辅佐下，吴国的国力迅速提升，先后征服了周边的越国、徐国等小国，成为东南地区的强国。而此时的楚国，却因楚平王的昏庸和费无极的专权，陷入了混乱：楚平王沉迷享乐，不理朝政；费无极则继续在朝中结党营私，陷害忠良，导致楚国的大臣们人人自危，国力日渐衰退。
公元前516年，楚平王病逝，其子轸即位，是为楚昭王。楚昭王即位时年幼，由令尹囊瓦辅政。囊瓦深知费无极的恶行早已引起楚国内部的不满，为了巩固自己的地位，他决定顺应民心，以“费无极谗杀伍奢、太子建，祸乱楚国”为由，将费无极及其党羽全部诛杀，并将其家产抄没，分给受其迫害的大臣家属。
费无极最终落得个身首异处、家族覆灭的下场，也算是恶有恶报。但此时的楚国，早已因长期的内耗而元气大伤，而伍子胥的复仇计划，才刚刚开始。
公元前506年，伍子胥认为伐楚的时机已经成熟