1850年12月，万次郎留下给约翰船长的家书，然后与另外2个也想要回国的日本同胞乘上了前往中国上海的商船。
在来到临近日本的海域后，他们换上小船，驶往日本。
然而，天有不测风云，在接近陆地时，风向改变，而且还赶上了退潮，尽管万次郎等人已拼命划船，却还是离陆地越来越远。
绝望之下，万次郎等人直接摆烂，闭眼睡大觉。
待醒来后，他们竟发现了陆地——他们来到了琉球。
几天后，万次郎等人被送到了萨藦藩的鹿儿岛，当天就被带到城里接受盘问。
由于当时的制度规定，这些外国归来人员都要集中到长崎接受审问，所以没过多久，万次郎就又被送到长崎。
在长崎，万次郎整整被传讯18回。
那个时候的幕府虽还未遭遇“黑船事件”，但已逐渐意识到了再像以往那般闭关锁国，已不可行。
幕府高层注意到了像万次郎这样的人才的价值，因此并未治他的罪。
在翌年的7月，万次郎回到了家乡土佐藩，这时的万次郎已经26岁了，距他当初离乡已过了12个年头，还见到了自己那仍在世的母亲。
当年10月，他获得了武士的身份，摆脱了民籍，准以自己的家乡，即以“中滨”为姓。
嘉永五年（1852），他被岛津齐彬聘去担任开成所的英文老师。
翌年，“黑船事件”爆发，幕府急需了解美国事务的人才。
就这样，万次郎被召入江户，一边做翻译，一边教授洋学。
随后不久，他入了胜麟太郎的麾下。
一直到今日，他始终是胜麟太郎的得力干将。
顺便一提——万次郎和约翰船长有着童话般的结局。
安政七年（1860），幕府派遣访美使团，精通美国事务的万次郎获准同行。
靠着这个机会，他再度来到美国，并且见到了约翰船长，父子二人感动重逢。
万次郎还送了把武士刀给约翰船长，