建设能够尽可能的使用现有资源，每一个发射到月球上的航天器都能派上用场。
这同样是建立在前人的肩膀上。
这个方案最开始应该要归结于2015年卡普阿诺的工作，他们研究了基于代码层面的地球导航系统信号接收器，用于在整个月球轨道上进行降落的精度保证，在那个研究中，他们把精度做到了700米。
也就是用地球导航系统的信号来支持月球任务，你们应该也听说过，毕竟欧洲航天局在2021年的时候，研究的GNSS接收器，他们想要用于 ESA-SSTL月球探路者航天器上，把精度降低到100米。
那时候你们和欧洲还没闹翻，他们很多项目应该会和你们通气。”
GNSS：Global Navigation Satellite System，，也就是全球导航系统，GPS、俄国的GLONASS、欧洲的伽利略、华国的北斗都属于这个范畴。
在座的俄国专家都有点尴尬。
什么意思？我们现在难道闹翻了吗？我们只是暂时停止了合作，很快合作就会恢复的。
这帮俄国专家，从内心还是希望能够融入欧洲的，一方面是毛子的本性，另外一方面，他们本身在过去工作中，和欧洲同行有大量合作，谁没有几个欧洲的专家朋友呢？
林燃没管他们的表情如何，接着说道：“从后来陆续又有了将月球探测器引导到月球需要实时准确的位置和速度信息，尤其是在接近阶段和制动阶段，导航信息由地基跟踪站提供，包括S波段测距、多普勒系统和甚长基线干涉测量等，我们华国专家在嫦娥五号系列中，提出了一种用于月球探测器下降导航的智能异构传感器数据融合方法，并实现了几公里的定位精度。
阿波罗科技在前人的智慧上，我们构建了一套在进近阶段，使用月球重力梯度策测量，来对月球航天器着陆进行自主导航的方案。
随着航天器接近月球，重力梯度信号的强度会增强。
航天器搭载的重力梯度计可以精确测量局部重力梯度，并使用最新的月球重力模型来提供参考值。
考虑到航天器高度的降低，重力模型的截断度和阶数逐步增加，以便在计算成本和模型精度之间取得折中。
我们开发了一种迭代卡尔曼滤波器，用于使用重力梯度测量和从星传感器获得的姿态四元数进行轨道和姿态耦合估计。