，与之建立了良好同盟关系。
据《旧唐书》和《新唐书》等史书记载，稳定了凉王李轨后，唐王李渊根据当时的战略形势和军事需要，做出了派遣李世民出征的决定。
义宁元年（公元617年）十二月十七日，李世民奉唐王军令与殷开山、刘弘基、李靖等人率领唐军踏上西征之路，欲平定薛仁杲这一强大敌手，以实现统一天下的宏伟抱负。
当唐军行至扶风郡附近时，前方的探子飞奔回来，“报将军，前方发现薛仁杲的大军，已列阵于前方不远处。”
李世民听闻，眼神中闪过一抹兴奋与坚定，他深知这一战无法避免，且必须取胜。他望向身旁的将领们，高声道：“众将士们，今日之战，关乎我大唐兴衰。薛仁杲妄图阻挡我军西进之路，我等定要以秋风扫落叶之势破敌！”
众将士齐声呐喊：“愿听将军指挥！”
此时，战场上的气氛紧张得仿佛能拧出水来。薛仁杲的大军严阵以待，他们人数众多，且多为久经沙场的悍勇之辈。
薛仁杲骑在高头大马上，心中也暗暗得意：“李世民，你莫要以为我陇右军队好欺负，今日便是你的死期。”
李世民冷静地观察着敌军的阵容，心里却在迅速谋划着战术。他一边观察，一边对身边的李靖说：“李靖将军，敌军看似人多势众，但他们阵脚略显松散。可命骑兵从侧翼突入，冲击他们的薄弱之处，然后再由步军跟进围剿。”
李靖点头称是：“此计甚妙，将军眼光犀利，依将军之策，必有胜算！”
战斗的号角吹响，唐军如离弦之箭冲向敌军。李世民身先士卒，他手持长枪，一马当先冲入敌阵。他的眼神专注而冷酷，心里只有一个信念：杀敌取胜！
薛仁杲的士兵们看到唐军如此勇猛，一开始还试图抵抗。 “兄弟们，杀啊！今日取了李世民的人头，荣华富贵就在眼前！”
薛仁杲的将领大声呼喊着鼓舞士气。
但唐军毫不畏惧，他们紧密配合，骑兵的机动性发挥得淋漓尽致，这支骑兵曾会同突厥援军骑兵多次站恶战沙场，战斗经验十足。
战场上，喊杀声、刀剑碰撞声震耳欲聋。唐军将士们心中怀着对胜利的渴望，每一次挥刺都充满力量。
“看，李世民就在前面，杀了他！”有敌军认出了李世民，纷纷朝着他围拢过来。
李世民毫无惧色，他大喝一声，手中长枪舞得密不透风，几个靠近的敌军瞬间被他挑落马下。
“吾等为大唐而战，岂会惧你们这群乌合之众！”李世民心中想着，更加奋勇杀敌。
在唐军骑兵的冲击下，薛仁杲军队的侧翼很快被撕开了一个大口子。在催战鼓击响的第一声，李靖等将领便立即率领步军冲锋跟进，开始围歼敌军。
薛仁杲的士兵们面对潮水般涌来的唐军，开始慌乱起来。
“不好，敌军太强，快撤！”薛仁杲看到形势不妙，大喊道。他的士兵们开始狼狈逃窜。
李世民乘胜追击，唐军一路追杀。薛仁杲的军队在慌乱中丢盔弃甲，被斩杀者达数千人。
李世民望着溃败而逃的敌军，决定不给敌军喘息之机。 “追！绝不能让薛仁杲有卷土重来的机会。”李世民果断下达追击的命