翼。
此役堪称魏延军事生涯的巅峰之作：他率军从陈仓道北出，翻越终年积雪的祁连山，在羌人向导引领下，于阳溪（今甘肃武山南）遭遇魏将费瑶、郭淮。
彼时魏军兵力两倍于己，且以逸待劳，魏延却反其道而行之——命老弱士卒虚张旗帜，在正面吸引敌军，自己亲率精骑绕后，突袭魏军辎重营。
熊熊火光中，魏军战马受惊，阵型大乱，郭淮欲分兵救援，却被魏延部将吴懿缠住。
战至黄昏，魏军大败，“斩获万余，获甲首三千级”，史载魏延“斩瑶于马下，淮仅以身免”。
此战后，魏延因功进封南郑侯——南郑乃汉中治所，以封地为爵，足见其在蜀汉的地位已仅次于诸葛亮。
建兴九年（231年），诸葛亮第四次北伐，因李严运粮不力，本欲退兵，却闻司马懿率大军来战。
魏延主动请命：“贼众我寡，然贼远来疲敝，可趁其立足未稳击之。”
诸葛亮允其率虎步军为前锋，屯驻卤城（今甘肃礼县盐官镇）。
司马懿素知魏延勇名，却小觑其谋略，命张合攻卤城外围，自己率主力强攻中军。
魏延按诸葛亮“敛兵聚谷”之策，先放魏军进入卤城盆地，待其战线拉长，突然开城出击——但见魏延横刀立马，率甲士从城头俯冲而下，其部“皆披玄铠，持强弩，三发而止”，魏军阵型瞬间被冲散。
与此同时，高翔、吴班率骑兵从两翼包抄，司马懿惊觉陷入重围，只得弃甲而逃。
此役蜀军“获玄铠五千领，角弩三千一百张”，创下北伐以来最大规模的野战胜利，史载魏延“追至渭水，斩将七员，方收兵而还”。
魏延的赫赫战功，难掩其性格中的致命缺陷——“性矜高，当时皆避下之”。
他自恃才略，不屑与文臣周旋，尤其与长史杨仪势同水火。
杨仪善筹粮调度，是诸葛亮的得力助手，却气量狭小，两人每每议事，必因“军事调度”与“后勤供给”之争拍案相向，甚至有一次魏延“拔刃拟仪”，若非费祎及时劝阻，险些酿成血案。
诸葛亮对此颇为头疼：魏延是北伐的军事支柱，杨仪是丞相府的行政核心，二者缺一不可。
他曾私下劝魏延：“文长啊，处世之道，非止勇力，亦需容人。”
又对杨仪说：“威公（杨仪字），武人粗疏，公当谅之。”
然两人积怨已深，诸葛亮在世时尚能压制，其死后便再无缓冲。
建兴十二年（234年），诸葛亮病逝于五丈原，临终前召开秘密会议，部署撤军事宜：令杨仪统大军徐徐而退，姜维为副将断后，却独独未召魏延——此中深意，实为避免其抗命。
果然，当费祎奉命告知魏延撤军决定时，后者勃然大怒：“丞相虽亡，吾自健在！岂可因一人之死而废天下大事？且我魏延，岂可为杨仪断后！”
魏延的抗命，本质上是对杨仪的排斥，而非背叛蜀汉。
他认为诸葛亮北伐未竟，应趁司马懿因诸葛亮之死而不敢轻动之际，继续进军，“若得关中，即便还葬丞相，亦无憾”。
然杨仪却借机上表刘禅，称“魏延谋反，欲投曹魏”，而魏延亦上表称“杨仪作乱，请讨之”——两道表章几乎同时送达成都，刘禅惶惑间，问计于